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工业机器人的常用运动学构形
1、 笛卡尔操作臂
优点：很容易通过计算机mg不朽情缘游戏在线试玩实现，容易达到高精度。
缺点：妨碍工作, 且占地面积大, 运动速度低, 密封性不好。
①焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、（软仿型）喷涂、目标跟随、排爆等一系列工作。
②特别适用于多品种，便批量的柔性化作业，对于稳定，提高mg不朽情缘游戏在线试玩mg不朽情缘游戏在线试玩，提高劳动mg不朽情缘游戏在线试玩率，改善劳动条件和mg不朽情缘游戏在线试玩的快SUmg不朽情缘游戏在线试玩换代有着十分重要的作用。
2、 铰链型操作臂（关节型）
关节机器人的关节全都是旋转的， 类似于人的手臂,工业机器人中最常见的结构。它的工作mg不朽情缘游戏在线试玩较为复杂。
①汽车零配件、模具、钣金件、塑料制品、运动器材、玻璃制品、陶瓷、航空等的快SU检测及mg不朽情缘游戏在线试玩开发。
②车身装配、通用机械装配等制造mg不朽情缘游戏在线试玩mg不朽情缘游戏在线试玩等的三坐标测量及误差检测。
③古董、艺术品、雕塑、卡通人物造型、人像制品等的快SU原型制作。
④汽车整车现场测量和检测。
⑤人体形状测量、骨骼等医疗器CAI制作、人体外形制作、医学整RONG等。
3、SCARA操作臂
SCARA机器人常用于装配作业, 最显著的特点是它们在x-y平面上的运动具有较大的柔性, 而沿z轴具有很强的刚性, 所以, 它具有选择性的柔性。这种机器人在装配作业中获得了较好的应用。
①大量用于装配印刷电路板和电子零部件
②搬动和取放物件，如集成电路板等
③广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子mg不朽情缘游戏在线试玩工业、YAO品工业和食品工业等领域.
④搬取零件和装配工作。
3、 球面坐标型操作臂
优点：且计算简单：直线部分可采用液压驱动,可输出较大的动力：能够伸入型腔式机器内部。
缺点：它的手臂可以到达的空间受到限制, 不能到达近立柱或近地面的空间。直线驱动部分难以密封、防尘：后臂工作时, 手臂后端会碰到工作mg不朽情缘游戏在线试玩内的其它物体。
6、冗余机构
通常空间定WEI需要6个自由度，利用附加的关节可以帮助机构避开奇异位形。下图为7自由度操作臂位形
7、闭环结构
闭环结构可以提高机构刚度，但会减小关节运动mg不朽情缘游戏在线试玩，工作空间有一定减小。
①运动模拟器；
②并联机床；
③微操作机器人；
④力传感器；
⑤生物医学mg不朽情缘游戏在线试玩中的细胞操作机器人、可实现细胞的注射和分割；
⑥微外科手SHU机器人；
⑦大型射电天文望远镜的姿态调整装置；
⑧混联装备等，如SMT公司的Tricept混联机械手模块是基于并联机构单元的模块化设计的mg不朽情缘游戏在线试玩典范。
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